ホンダの2足歩行ロボットの最初のモデル。
腰から足のみで上半身はありませんでした。
重心をたえず足の裏の上におくという静歩行を行なうために、
一歩一歩足を進めるのに非常に時間がかかります。
この静歩行というのは、人間でいえばそろりそろりと足を進めるような動きです。
E 0 |
|
製作年 | 1986年 |
身長 | 101.3cm |
体重 | 16.5kg |
歩行速度 | 1歩あたり5〜20秒 (静歩行) |
自由度 | 脚 |
股(また)の関節 (前後) | 1自由度×2(左右) |
膝(ひざ)の関節 (前後) | 1自由度×2(左右) |
足首の関節 (前後) | 1自由度×2(左右) |
重心 |
おもりの移動 | (1自由度) |
合計 | 6自由度(7自由度) |
作動装置 |
DCサーボモーター |
ポールスクリュー減速機 |
センサー |
ロードセル×4 | 圧感
(接地検知用) |
写真およびデータは「21世紀夢の技術展」より
|